导读：操作步骤/方法1关于PID的算法，网络上资料很多，也有各种通俗易懂的解释，我这里想给大家一个只要具有初中数学物理基础的人，就能明白的一种不甚严谨的，但容易理解的一种解释方法。2先给出一个典型的PID算法框图，如下图：3我这里先将此图简化为仅剩P控制部分的框图，至于其他的I和D部分，最后仅用两句话解释一下就行了，再也无需太多的解释了4比例调节的公式是：u(t)=Kp*e(t)，e(t)=r(t)–c...
操作步骤/方法
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关于PID的算法，网络上资料很多，也有各种通俗易懂的解释，我这里想给大家一个只要具有初中数学物理基础的人，就能明白的一种不甚严谨的，但容易理解的一种解释方法。
2
先给出一个典型的PID算法框图，如下图：
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我这里先将此图简化为仅剩P控制部分的框图，至于其他的I和D部分，最后仅用两句话解释一下就行了，再也无需太多的解释了
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比例调节的公式是：u(t)=Kp*e(t)，e(t)=r(t)–c(t)其中：r(t)是设定值，就是你想让被控系统某个参数所要保持的状态值；c(t)是系统的这个参数的实际状态值。
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比例调节的过程就是即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，通过Kp*e(t)产生控制作用以减小偏差。理想的情况是有多大的误差，通过这个调节作用之后，就能将误差消除。但实际情况并非都是那么理想，Kp小了，修正不到位，Kp大了就会出现矫枉过正的现象。
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对于自平衡小车来说，要控制的这个参数就是小车的倾斜角度，就是想办法让这个小车停在你所设定的角度上，这样小车就能稳定平衡了。
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这样我们就知道了，控制的作用就是想让被控系统稳定在你所设定的某个值上。拿小车的平衡来说就是让小车的倾斜角度与其物理（就是小车不控制时，能够自然稳定）平衡角度一致，始终保持在这个倾斜状态。
END
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